上海工程技术大学
机械工程学院模块化多结构并联机器人
采购项目
招标文件
项目名称：机械工程学院模块化多结构并联机器人采购项目
招标方：上海工程技术大学资保处
2012年9月28日
招标文件
招标项目名称：机械工程学院模块化多结构并联机器人采购项目
发标时间：2012年9月28日星期五
一、 投标邀请
招标方式：
受用户委托和对采购项目的要求，本职能处室对机械工程学院模块化多结构并联机器人采购项目进行公开招标。具体技术要求见附件。
兹邀请合格投标人以密封标书的形式前来投标，标书一式二份，用单独的信封密封，并在信封上标明投标单位及投标项目名称，为确保标书的时效性和可行性，以专人送达为宜。
1． 投标地点：上海工程技术大学资保处物资供应中心（行政楼B108室）
2． 投标截止时间：2012年10月8日16：30，逾期收到或不符合规定的投标文件不予接受。
3． 开标时间和地点：2012年10月中旬，采取公开开、评标，地点：校资保处。
4． 开、评标结果由资保处具体人员通知投标单位。
5． 凡需对本次招标提出咨询的供应商，请在2012年10月8日前与资保处物资供应中心联系。
6． 本招标方地址：上海市龙腾路333号 邮编：201620
7． 联系人：高 丹 电话：67791017
附： 全伺服模块化多结构并联机器人
技术性能指标
1、主要特点
模块化并联机器人由驱动模块为动力源，两端连接虎克铰与连杆，固定在型钢支架上，连杆下方连接活动平台，并安装末端工具，通过下方实验平台进行实验和操作。驱动模块由步进电机驱动，可根据用户要求更换为伺服电机驱动。通过丝杠螺母副机构带动连杆产生运动，为并联机器人常用机构类型。以下为模块化多结构并联机器人驱动模块及四种典型结构图。
结构一：6-SPS伸缩式六自由度并联机器人 结构二：6-PSS滑块式六自由度并联机器人
结构三：6-PSS剪式六自由度并联机器人 结构四：3-Delta型三平动式并联机器人
机构六套驱动模块，涵盖常见多种并联式结构，并可任意组合，按工业标准要求设计，结构简单、速度快；控制系统采用Windows系列操作系统，二次开发方便、快捷，适于教学实验与研究开发；提供内容丰富的教材、实验指导书等，内容涵盖机器人运动学、动力学、机械设计、控制系统的设计、机器人轨迹规划等。
2、主要性能指标
1) 6-SPS伸缩式六自由度并联机构技术参数
| 机构形态 | 6-SPS伸缩式 | |
| 负载能力 | 10Kg | |
| 驱动方式 | 全步进电机 | |
| 重复定位精度 | ±0.08 mm | |
| 总组合模块化机器人可搬质量 | 0.5kg | |
| 动作范围 | X | ±100 mm |
| Y | ±100 mm | |
| Z | ±100 mm | |
| θx | ±15° | |
| θy | ±15° | |
| θz | ±15° | |
| 运动平台最大运动速度 | X | 40mm /S |
| Y | 40mm /S | |
| Z | 40mm /S | |
| θx | 10°/S | |
| θy | 10°/S | |
| θz | 10°/S | |
| 本体重量 | W≤280kg | |
| 本体尺寸范围 | 框架尺寸长1270 mm，宽1100高度1280 mm,运动圆盘直径320 mm | |
| 安装环境 | 温度 | 0～ +45℃ |
| 湿度 | 20～80%不结露 | |
| 振动 | 0.5G以下 | |
| 其它 | ·避免易燃、腐蚀性气体、液体。 ·勿溅水、油、粉尘等。 ·勿接近电器噪声源。 | |
| 操作方式 | 示教再现 / 编程 | |
| 供电电源 | 单相220V 50Hz 8A | |
2）6-PSS滑块式六自由度并联机构
| 机构形态 | 6-PSS滑块式 | |||||
| 负载能力 | 15Kg | |||||
| 重复定位精度 | ±0.1 | |||||
| 动作范围 | X | Y | Z | θx | θy | θz |
| ±100 mm | ±100 mm | ±100 mm | ±15 o | ±15 o | ±15 o | |
| 运动平台最大 运动速度 | X | 40mm /S | ||||
| Y | 40mm /S | |||||
| Z | 40mm /S | |||||
| θx | 10o /S | |||||
| θy | 10o /S | |||||
| θz | 10o /S | |||||
| 本体重量 | W≤280kg | |||||
| 本体尺寸范围 | 框架尺寸长1270 mm，宽1100高度1280 mm,运动圆盘直径320 mm | |||||
| 安装环境 | 温度 | 0～+45oC | ||||
| 湿度 | 20~80%不结露 | |||||
| 振动 | 0.5G以下 | |||||
| 其它 | 避免易燃、腐蚀性气体、液体 勿溅水、油、粉尘等 勿接近电器噪声源 | |||||
| 操作方式 | 示教再现 / 编程 | |||||
| 供电电源 | 单相220V 50Hz 8A | |||||
3)6-PSS剪式六自由度并联机构
| 机构形态 | 6-PSS剪式 | |||||
| 负载能力 | 15Kg | |||||
| 重复定位精度 | ±0.1 | |||||
| 动作范围 | X | Y | Z | θx | θy | θz |
| ±30 mm | ±30 mm | ±20 mm | ±5o | ±5 o | ±5 o | |
| 运动平台最大运动速度 | X | 40mm /S | ||||
| Y | 40mm /S | |||||
| Z | 40mm /S | |||||
| θx | 10o /S | |||||
| θy | 10o /S | |||||
| θz | 10o /S | |||||
| 本体重量 | W≤280kg | |||||
| 本体尺寸范围 | 框架尺寸长1270 mm，宽1100高度1280 mm,运动圆盘直径320 mm | |||||
| 安装环境 | 温度 | 0～+45oC | ||||
| 湿度 | 20~80%不结露 | |||||
| 振动 | 0.5G以下 | |||||
| 其它 | 避免易燃、腐蚀性气体、液体 勿溅水、油、粉尘等 勿接近电器噪声源 | |||||
| 操作方式 | 示教再现 / 编程 | |||||
| 供电电源 | 单相220V 50Hz 8A | |||||
4)Delta型三平动式并联机构
| 机构形态 | Delta型3-PSS | |||
| 负载能力 | 15Kg | |||
| 重复定位精度 | ±0.1 | |||
| 动作范围 | X | Y | Z | |
| ±30 mm | ±30 mm | ±100 mm | ||
| 运动平台最大 运动速度 | X | 40mm /S | ||
| Y | 40mm /S | |||
| Z | 40mm /S | |||
| 本体重量 | W≤280kg | |||
| 本体尺寸范围 | 框架尺寸长1270 mm，宽1100高度1280 mm,运动圆盘直径320 mm | |||
| 安装环境 | 温度 | 0～+45oC | ||
| 湿度 | 20~80%不结露 | |||
| 振动 | 0.5G以下 | |||
| 其它 | 避免易燃、腐蚀性气体、液体 勿溅水、油、粉尘等 勿接近电器噪声源 | |||
| 操作方式 | 示教再现 / 编程 | |||
| 供电电源 | 单相220V 50Hz 8A | |||